Den ”extremt farliga” kategori 3-stormen nådde land nära Siesta Ki, ett tätbefolkat område på delstatens västkust, sade National Hurricane Centre klockan 20:30 lokal tid (15:30 lokal tid på torsdagen).
”Stormen är här. Det är dags för alla att vara på plats”, sade guvernör Ron DeSantis vid en presskonferens strax innan Milton slog till.
En livshotande storm, starka vindar och översvämningar har drabbat den centrala halvön i Florida, rapporterade NHC.
Översvämningsvatten förväntas översvämma den tätbefolkade och lågt liggande västkusten i Florida, med oro för den resulterande omvälvningen och eventuella förluster av liv.
Milton beräknas nå Atlanten längre in i landet, med turistcentret Orlando, hem till Walt Disney World, i sin väg.
När Milton nådde land var vindhastigheten 205 km i timmen och stormen kunde ge upphov till vågor som var upp till fyra meter höga, rapporterade NHC.
Vinden tjöt våldsamt och kraftigt regn vräkte ner över Floridas västkuststäder och skrämda människor sökte skydd där de kunde.
I Sarasota, som ligger nära Siesta Ki, blåste vindbyar ut fönstren på byggnader längs kusten. Gatorna var tomma. Träden lutade nästan horisontellt och klarade knappt av att stå emot vinden.
På en trätavla i fönstret på en gammal byggnad i rött tegel hade någon skrivit: ”Ha förbarmande, Milton”.
Strax innan stormen slog till sa DeSantis att det var för sent och för farligt att evakuera, så människor måste stanna kvar och rida ut stormen var de än befann sig.
”Håll dig inomhus och håll dig borta från vägarna. Översvämningsvatten och stormfloder är mycket farliga”, uppmanade guvernören.
Flygplatserna i Tampa och Sarasota stängdes tills vidare.
Milton slog till två veckor efter att en annan stor orkan, Helene, drabbade Florida och andra sydöstra delstater med förödande effekter.
”Jag är nervös. Vi har precis gått igenom ännu en storm”, sade Randy Prior, 36, som äger ett poolföretag, till journalister.
Weather Channel rapporterade om tornados som rasade i centrala och södra Florida.
När stormen närmade sig, kort efter Helenes förödande framfart i sydöstra USA, sökte presidentkandidaten Donald Trump politiska fördelar genom att falskeligen hävda att bistånd avleddes från befolkningen, som i många fall stödjer hans republikanska parti, och gavs till migranter.
På onsdagen i Vita huset fördömde president Joe Biden den tidigare republikanske presidenten och nuvarande kandidaten för ”en attack av lögner”.
”Detta har varit en hänsynslös, oansvarig och obeveklig spridning av felaktig information och direkta lögner”, sade Biden ilsket.
Vicepresident Kamala Harris, som kandiderar mot Trump i valet i november, upprepade Bidens kritik i en separat intervju med CNN.
Över hela sydöstra USA kämpar räddningsarbetare fortfarande med att ge hjälp till invånarna efter jordbävningen Helene, som krävde minst 235 liv.
Forskare säger att den globala uppvärmningen påverkar stormstyrkan eftersom varmare havsområden släpper ut mer vattenånga, vilket ger mer energi till stormarna och stärker deras vindar.
